Cuenta la leyenda, que el rey Numitor fue destronado por su hermano Amulio. Lo desterró e hizo matar a todos sus sobrinos a excepción de su sobrina Rea Silvia. Amulio no quería que Rea Silvia tuviera descendencia y por esta razón la obligo a rendirle culto a la divinidad de Vesta, Pero esta quedo embarazada por el dios Marte, Rea dio a luz a dos gemelos Rómulo y Remo. Antes que su tío se entere, los depositó al río dentro de una cesta, pues iban a ser asesinados por Amulio.
La cesta fue encontrada por una loba la cual los amamanto durante un tiempo. Al pasar de los años, los gemelos se enteraron de sus verdaderos orígenes y volvieron a su ciudad natal Alba Longa, se vengaron de Amulio y lo mataron. Devolvieron el trono a Numitor, y en agradecimiento, este les regaló unos territorios
Rómulo y Remo estaban en desacuerdo tras la interpretación de unas señales, Remo al ver seis aves en el cielo apuntando hacia el monte Aventino, interpreto que debían fundar la futura ciudad en este monte. Pero su hermano Rómulo lo interpreto de otra forma, ya que las aves estaban sobre el monte Palatino, y este era el lugar sobre el que debían fundar la futura Urbe.
Rómulo marco con un arado los limites de su ciudad, mientras juraba matar a todo aquel que osara traspasar los límites sin su consentimiento. Su hermano Remo burlándose de el decidió traspasar los límites mofándose de su autoridad, Rómulo cumplió su palabra, lo mató allí mismo. Más tarde lo enterró en la cima del monte Palatino.
Rómulo murió en el 717 a.C. Según cuenta la leyenda este pereció a causa de una tempestad provocada por su padre el dios Marte.
La fundación de Roma según cuenta la leyenda y creída por todos, la fecha se sitúa en el 21 de abril de 753 a.C. La cual es comúnmente aceptada, como el año 0 para el mundo romano.